Dérivé du verbe accoter.
Dict. hist. du français québécois : « Issu du bas latin accubitare « être étendu sur le lit de table », accoter a subi l\'influence d’accoster (dérivé de l\'a. fr. coste « côte », lui-même emprunté du lat. class. c[API]sta) avec lequel il s\'est confondu du XIII^e  au XVII^e siècle. par suite de l\'amuïssement du -s- (v. TLF et BW-5, s.v. accoter et accoster). Cette confusion ancienne est manifeste pour certains des emplois du verbe accoter. – Depuis 1830 environ. Attesté en français de France depuis le XIII^e s. (d\'abord sous les graphies acouter et acoueter, puis sous accoter depuis 1666, v. FEW accubitare 24, 88b-89a) ; considéré comme familier dès le XVIII^e  s. (v. Fur 1727, s.v. acoter, et Gattel 1797, s.v. accotter), mais ne paraît plus guère en usage de nos jours. Signalé par ailleurs dans bon nombre de parlers locaux, notamment dans ceux d’oïl (voir le FEW, 89). S’accoter « se placer, être placé de manière à prendre appui » a cours en français depuis le XII^e  s. En France même, cet emploi a donné lieu à certaines critiques, surtout lorsqu’il est utilisé à la place de s’appuyer (considéré comme moins familier, v. par ex. BrunotHLF 4, p. 589, Richelet 1732, s.v. acoter, Besch 1847-1892 et Guérin) ou de s’accouder (v. par ex. GrVoc 1767, s.v. accotter), ce dont rendent compte les relevés de certains glossairistes québécois. »
Le FEW donne accubitare comme étymon. Le bas latin renvoie à une couche que l’on partage, avant le sens d’appui généré par une référence à cubitus, « coude ». Cet accotage (surtout avec la forme pronominale s’accoter) dans un lit, pourrait expliquer dès le début le sens dérivé de concubinage, qui a d’ailleurs le même radical cub-/cumb-. Mais l’emploi familier est récent.