Dérivé de accoter. Dict. hist. du français québécois : « Issu du bas latin accubitare « être étendu sur le lit de table », accoter a subi l'influence d’accoster (dérivé de l'a. fr. coste « côte », lui-même emprunté du lat. class. c[API]sta) avec lequel il s'est confondu du XIIIe au XVIIe s. par suite de l'amuïssement du -s- (v. TLF et BW-5, s.v. accoter et accoster). Cette confusion ancienne est manifeste pour certains des emplois du verbe accoter (voir autres sens). – Depuis 1830 environ. Attesté en français de France depuis le XIIIe s. (d'abord sous les graphies acouter et acoueter, puis sous accoter depuis 1666, v. FEW accubitare 24, 88b-89a) ; considéré comme familier dès le XVIIIe s. (v. Fur 1727, s.v. acoter, et Gattel 1797, s.v. accotter), mais ne paraît plus guère en usage de nos jours (v. TLF « vieilli », DFC 1966-1980 « technique » ; absent de RobMéth 1982 ; v. pourtant PRobert 1993 qui le donne comme moderne). Signalé par ailleurs dans bon nombre de parlers locaux, notamment dans ceux d'oïl (v. FEW 24, 89). S'accoter « se placer, être placé de manière à prendre appui» a cours en français depuis le XIIe s. (Governal s'accota à un arbre, v. Dochez 1860 et FEW 24, 88b; répandu en outre dans les parlers locaux, v. FEW 24, 89); en France même, cet emploi a donné lieu à certaines critiques, surtout lorsqu'il est utilisé à la place de s'appuyer (considéré comme moins familier, v. par ex. BrunotHLF 4, p. 589, Richelet 1732, s.v. acoter, Besch 1847-1892 et Guérin) ou de s'accouder (v. par ex. GrVoc 1767, s.v. accotter), ce dont rendent compte les relevés de certains glossairistes québécois. »
Étymon du FEW : accubitare. Le bas latin renvoie à une couche que l’on partage, avant le sens d’appui généré par une référence à cubitus le coude. Cet accotage (surtout avec la forme pronominale s’accoter) dans un lit, pourrait expliquer dès le début le sens dérivé de concubinage, qui d’ailleurs a le même radical cub-/cumb-. Mais l’emploi familier est récent.